GRA 论文入选 CoRL 2026：合成机器人视频只该管几何，控制交给真人示教
MikeShou1 · x · 2026-09-05
国大 Mike Zheng Shou 团队的论文《Supervise What Survives: Geometry-Guided VLA Adaptation from Synthetic Robot Videos》被 CoRL 2026 接收。核心洞察是不对称保留原则：
- 人转机器人生成视频成本低但无动作标签：生成过程保留了可见的几何（任务的 where），却丢失了控制信号（动作指令，即 how）
- 由此提出 GRA（Geometry-guided Representation Alignment）：从源人类视频经姿态估计、重定向、仿真和标定投影，提取未来 2D 末端执行器路径点，作为辅助 2D 头监督 VLA 的视觉主干；动作头只用真实遥操作示教训练
- 动机：VLA 模型需要大规模视频-动作对，但真实遥操作数据稀缺，生成视频是可扩展替代，直接从合成像素恢复伪动作是错误的抽象
论文：arXiv 2606.24448。
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