HUG 灵巧抓取零机器人数据训练，虽被 CoRL 拒稿已走向全球
LerrelPinto · x · 2026-09-05
NYU 研究者 Kevin Wu 发布 Human Universal Grasping（HUG），Lerrel Pinto 转发：项目虽被 CoRL 2026 拒稿，但已被全球多地实际采用，包括首尔的 LG CLOiD 机器人和西雅图的 Meta Aria。
项目要点：
- 仅用真实世界人类抓取数据训练，零机器人数据，即可为 RGB-D 图像中任意指定物体生成多样化人手抓取姿态
- 兼容任何双目相机，开箱即用，可在未见过的物体和环境中完成抓取
- 已开源：论文、官网、推理与可视化代码、训练代码，并发布 1M-HUGs 数据集与 HUG-Bench 基准，支持 RealSense 和 ZeD 实时流，环境为 Ubuntu 22.04/24.04 + CUDA 12.8 + PyTorch 2.9.1
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