Unitree G1 被教会用脚开办公椅：坐着也算人形运动

ChongZzZhang · x · 2026-09-03

研究者把 Unitree G1 放上一把普通办公椅，训练它用双脚蹬地驱动带脚轮的被动椅子全向移动——椅子无电机、部署时无接触传感，仅靠本体感知和速度指令，sim-to-real 零样本迁移。

论文《Stay Seated》(arXiv:2608.28090) 指出：人形机器人运动不一定等于走路。策略无需模仿奖励即可学习；在随机指令评测中，最佳坐姿策略的速度跟踪甚至超过站立策略。消融实验显示足滑正则（FS）可降低能耗但单独使用易陷入局部最优，与对称正则或指令课程结合可规避。