人形机器人论文周报：坐站动作、物理过滤与视觉运动合成
carlosdponx · x · 2026-09-02
汇总了 8 月下旬的人形机器人论文，涉及运动控制、运动跟踪、操控操作等方向。
Locomotion (运动):
- LAC: 通过辅助课程和阶段奖励，教 G1 人形机器人从不同高度的椅子站起。
- Physics Filtering: 将学习到的控制器通过简单物理过滤，提高四足机器人对新地形和负载的泛化能力。
- CARO: 增加扭矩残差线索，实现四足机器人在负载、地形变化下的零样本鲁棒行走。
Motion Tracking (跟踪):
- Demonstration-Guided: 适应站立演示，让 G1 在软地面上也能站起。
Loco-Manipulation (运动操控):
- DreamMimic: 通过世界模型学习视觉全身运动操控，从更强的模拟教师中蒸馏知识。
- TONAV: 针对关节物体的四足移动操控，学习任务导向导航和动作速度块。
Whole-Body Control (全身控制): 包含 MPC、阻抗控制等方向（详情见原文）。
所属事件:人形机器人论文周报聚焦坐立控制与运动研究(2 条相关)→
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