BeyondMimic：通过引导扩散实现人形机器人通用控制
CyberRobooo · x · 2026-09-01
BeyondMimic 是一个通过引导扩散从人类动作中学习以实现多功能人形控制的框架。它包含一个高质量运动追踪管道，能在真实硬件上稳健实现跳跃旋转、冲刺和侧手翻等动态技能。此外，它引入了统一的扩散策略，通过简单的成本函数在测试时实现零样本任务控制（如航点导航、遥操作和避障）。该框架已在 Unitree G1 上展示了流畅的后空翻和 360 度回旋踢等动作。
所属事件:BeyondMimic 助宇树 G1 森林完成高难度动作(2 条相关)→
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