机器人单样本模仿学习进展：从专用架构到通用大模型

animesh_garg · x · 2026-08-30

机器人领域专家对比了 2020 年与当下的技术路径：过去需要精心设计的专用神经架构（如 Neural Task Graphs）来实现从单个演示中泛化（one-shot imitation），而现在利用通用基础模型（如 GEN-1.5 和 Skild S1）仅需将视频提示直接输入上下文即可实现物理上下文学习。虽然规模扩展带来了便利，但作者指出一个令人惊讶的事实：单样本模仿的性能表现并没有比 2020 年的专用方法有显著提升。