CGS-SLAM：多智能体协作的高斯溅射SLAM系统
zhenjun_zhao · x · 2026-08-28
提出 CGS-SLAM，一种基于高斯溅射（3DGS）的视觉惯性 SLAM 系统，支持多智能体协作重建。系统采用混合去中心化/中心化架构，智能体仅使用 RGB 和惯性数据，利用 Depth Pro 估计深度并构建局部地图；关键帧编码在智能体间共享，通过 VGGT 进行子图对齐。实验表明该方法在跟踪性能和渲染质量上优于现有技术，且在无 GNSS 环境下能实现精确对齐。
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