Meta 开源 SuperDex：接触优先的灵巧操作物理仿真全家桶
lukas_m_ziegler · x · 2026-08-27
Meta Reality Labs Research 开源了其灵巧操作技术栈 Project SuperDex，代码已上线 GitHub。
与大多数为「在空间中移动」的物体(行走机器人、无人机、汽车)而造、把接触近似得最差的物理仿真器不同，SuperDex 反其道而行，以接触优先的物理引擎为底座，整个平台都构建其上：
- 单一求解器统一处理刚体、软体、杆与肌腱、壳与布料
- 非凸碰撞给出精确接触力分布，多指抓取是真仿真而非近似
- 触觉传感器与软接触作为一等原语
- 摆脱显式求解器对时间步长的严苛限制，数值更稳定
- 带约束感知的逆运动学
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