低成本视觉SLAM机器人实测：Viam Rover+RealSense D421+Radxa X4 搭建全流程

DaveRogenmoser · x · 2026-08-25

创客 Michael Hart 发布了一个低成本自主建图机器人项目的完整复盘，并在播客中进行了讨论。项目以 Viam Rover 为底盘，将原装摄像头换成 RealSense D421 双目深度相机，计算平台采用 Radxa X4（替代树莓派或 Jetson Orin），运行完整 ROS 2 栈：用 Visual SLAM 建图、用 Nav2 做自主导航，全程无需 GPS 或激光雷达。

作者详细记录了搭建过程中的坑，尤其是编码器噪声与标定问题的处理。博客末尾附完整零件清单，全部源代码开源在 GitHub 上，是自主机器人门槛大幅降低的一个好例证。