IROS 2026 论文：扩散先验解决玻璃分割与深度估计难题
rsasaki0109 · x · 2026-08-25
IIIT Hyderabad 等机构论文 SILICA 被IROS 2026接收，用文本到图像扩散模型的先验联合预测玻璃分割与玻璃感知深度。
- 动机：LiDAR/RGB-D 等标准深度传感器对玻璃门、玻璃墙等透明表面几乎失效，导致地图损坏与导航风险
- 方法：通过 CLIP 条件化的扩散先验让两个任务联合学习，无需真实世界成对玻璃深度标注，并可与传统深度传感器融合恢复透明表面上的精确度量深度
- 数据：同时发布 Mirage 18k 数据集，1.8 万+张人工标注图像，含分割标注与玻璃感知深度评测基准
- 实验：在 Mirage 18k 上实现强零样本泛化；在自主轮椅和 Husky 平台上实测，能识别玻璃墙/玻璃门并实现无碰撞导航
论文、代码、数据集均已公开。
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