WorldToken：机器人模仿学习的时间优先序列建模

Chunkai Yang · hf · 2026-08-25

WorldToken 是一种用于机器人模仿学习的时间优先序列建模方法。它将异构的机器人观测数据融合到每个时间步的 world tokens 中，并通过因果 Transformer 和扩散动作头进行处理。该研究在 RoboCasa 和 RMBench 上进行了扩展性和时间上下文分析。

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