LiDAR 定位技术讨论：从网格地图到点云匹配
4310sy · x · 2026-08-25
帖子探讨了 LiDAR 与地图结合进行自我位置推定的不同技术路径。主要方案包括：使用简单的网格地图、采用 NDT（正态分布变换）表达点云分散度、直接使用点云地图进行匹配，以及提取特征点或线段进行匹配。此外还提到了使用 UKF（无迹卡尔曼滤波）对单点进行修正的方法。
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