机器人行为克隆疑案：为何过拟合反而效果更好？

kastnerkyle · x · 2026-08-25

Seohong Park 撰写博客探讨了在真实世界机器人数据中行为克隆（BC）出现的神秘现象，例如“过拟合是好事”。作者指出真实数据与模拟基准（如 D4RL）差异巨大，受光照、温度等环境因素影响，难以复现。为了科学验证，作者在模拟环境中编写脚本生成拟人数据，成功复现了包括堆叠、汉诺塔等任务中的反直觉现象，并分析了潜在原因。