GTSAM 4.3 引入 CUDA 后端，GPU 加速运动恢复
fdellaert · x · 2026-08-23
GTSAM 4.3 版本将引入实验性的 CUDA 后端，由 Ruogu Li 开发，用于非线性因子图优化的 GPU 加速。新后端主要针对 Structure from Motion (SFM) 和 Bundle Adjustment 任务，通过定制的 CUDA 内核和 cuDSS 等库提升性能。相关 PR 还简化了 SFM 的使用流程。
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