Jim Fan 开源 T-Rex：让机器人学会「用手感受」的触觉方法
DrJimFan · x · 2026-08-22
NVIDIA 研究员 Jim Fan 转发团队工作，指出触觉是机器人领域被严重低估的模态——摄像头看不见磁吸件咔哒入位、纸杯从一叠中剥离、USB 插入端口这些细节，「就像戴着厚烤箱手套变戏法」。
团队开源了一套名为 T-Rex 的系统性方法：
- 触觉作为模型的一等公民，采用 mixture-of-transformer 双时钟异步架构；
- 慢速的视觉-运动专家负责规划动作，快速触觉专家以高频(约 4Hz 以上)实时修正。
所属事件:NVIDIA 联手 UC Berkeley 开源触觉机器人方法 T-Rex(2 条相关)→
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