结合重力向量的绝对位姿估计新方法：仅需1-2个特征对应

zhenjun_zhao · x · 2026-08-21

论文提出了一种利用 IMU 重力向量和特征局部几何信息的新方法，用于在部分校准情况下进行绝对位姿和焦距估计。研究推导了两种高效求解器：UP1PfAC（仅需单个仿射对应）和 UP2PfORI（需要两个方向协变特征）。相比传统需要四个点对应的方法，新方案采样更少、计算成本更低，显著简化了 RANSAC 框架下的鲁棒估计过程。