英伟达 ADEPT：预训练让机器人灵巧手零样本迁移
zhengyiluo · x · 2026-08-21
NVIDIA 发布 ADEPT 框架，旨在通过预训练加速机器人灵巧度的获取。该方法包含预训练、后训练、蒸馏和部署四个阶段：
- 预训练：在仿真中通过通用物体重摆放任务学习基础灵巧度。
- 后训练：保留预训练行为，针对下游任务进行微调，训练步数约 3B（从零开始需 9B 且常失败）。
- 零样本部署：将策略蒸馏为感知策略，直接在真实高自由度机械手上以人类速度运行。
该方法通过几何织物保证关节限位与碰撞安全，实现了从视觉和触觉输入的 sim-to-real 零样本迁移。
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