Open-Gen 开源:PyTorch 复刻 Generalist GEN 具身基础模型架构

KyeGomezB · x · 2026-08-20

Kye Gomez 发布 Open-Gen,一个基于公开证据独立研究重构的 GEN 开源 PyTorch 实现。README 复述了核心设计:decoder-only transformer 运行于连续时间之上，传感与行动是不同时钟频率的异步 token 流；承载整个设计的是一行掩码代码——时刻 t 的动作 token 只能关注 t−δ 的传感 token,δ 为训练时采样的推理延迟，使延迟成为被建模的量，从而无需 System 1/System 2 拆分和推理时引导即可让 7B 模型跑出 100 Hz。作者声明与 Generalist AI 无关，待验证项包括真实数据集、fused attention、μP scaling、1B→7B 交叉点和真实机器人实验。