逆向 Generalist Gen1.5:连续时间 Transformer 单模型统一感知推理与行动
KyeGomezB · x · 2026-08-20
Kye Gomez 基于公开演示逆向推测 Gen1.5 的架构：一个运行在连续时间上的 decoder-only transformer，包含多速率传感 token 处理(视觉/本体感受/力/触觉/语言)、时间因果的谐波推理层，以及 flow-matching 动作专家以 100 Hz 生成动作轨迹，外加轻量反射回路。核心主张是感知、推理、行动在单一模型内异步进行，而非 System 1/System 2 双策略切换。作者强调这是重构而非对官方架构的断言，并认为如此强大的模型应当开源。
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