ZONDA：零样本多楼层动态避障导航，双足机器人实测提升显著
rsasaki0109 · x · 2026-08-14
ZONDA：零样本多楼层动态避障导航框架
- 背景：现有物体目标导航方法局限于静态单楼层环境，忽略跨楼层拓扑和动态行人，限制实际部署。
- 方法：提出ZONDA框架，包含三个核心组件：
- 启发式多楼层规划：基于高度差可通行地图，实现楼梯穿越和跨楼层探索，无需平台特定学习控制器。
- 多视角目标验证：用视觉语言模型交叉检查多尺度观测，显著减少误报。
- 动态行人避障：显式跟踪和预测移动行人，生成预判行为。
- 评估：在真实Direct Drive Tech TITA双足机器人和HM3D、MP3D仿真上测试，结果显著提升；在动态基准HM3D-DYNA上保持鲁棒导航。
所属事件:ZONDA框架实现多楼层零样本目标导航(2 条相关)→
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