北大等推出 10 亿参数具身大模型 LDA-1B
chris_j_paxton · x · 2026-08-13
北京大学联合 Galbot、中科院等机构推出了参数量达 10 亿的具身智能基础模型 LDA-1B，该工作将在 RSS 2026 上展示。
- 数据规模：基于超过 3 万小时的异构人类与机器人交互数据集（EI-30k）进行训练。
- 架构创新：在统一的多模态扩散 Transformer 框架内，联合对动作块和未来 DINO 序列进行去噪，实现了视觉预测、动力学学习和策略学习的统一。
- 动力学建模：在结构化的 DINO 潜在空间中进行前向与逆向动力学建模，避免了冗余的像素级外观建模，使模型能更专注于任务相关的动态特征。
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