地平线机器人Sparse4D感知框架被TPAMI收录
rsasaki0109 · x · 2026-08-12
地平线机器人开源的 Sparse4D 是一种基于稀疏结构的端到端多视角时序感知模型，主要应用于自动驾驶场景。
该框架采用编码器-解码器结构，输入多视角图像与实例特征，并融合前帧传播的实例进行时序融合，最终输出精确的 3D 锚框与感知结果。官方宣布，整合了 v1/v2/v3 及激光雷达版本的 Sparse4D 综合论文已被顶刊 TPAMI 收录。
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