DyPES-VLA：跨本体机器人操作，LIBERO成功率98%
Junfeng Li · hf · 2026-08-07
提出DyPES-VLA，一种跨本体VLA模型，学习共享动力学先验和本体特定控制。通过未来预测目标训练VLM，捕捉物体运动、接触和场景变化；使用本体特定MoE动作头直接在原生动作空间生成控制，无需手动对齐。在LIBERO、RoboCasa-GR1和RoboTwin 2.0上分别达到98.0%、59.25%和89.02%的成功率，实现SOTA。
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