DyPES-VLA：异构机器人跨本体操作新范式

为解决单一策略难以泛化到异构机器人的问题，DyPES-VLA提出了一种学习共享动力学先验与本体特定控制的新范式。该方法通过未来预测目标训练视觉语言模型，以捕捉物体运动、接触及场景变化，并结合本体特定的混合专家动作头，直接在原生动作空间中输出控制指令。实验表明，该跨本体VLA模型在LIBERO等基准测试中表现出色，成功率高达98%。

2026-08-07 ~ 2026-08-07 · 2 条相关