小米发布 XR-1 机器人基础模型，基于超 10 万小时真实数据训练
121507090301 · reddit · 2026-08-06
小米发布 Xiaomi-Robotics-1 (XR-1)
小米最新发布了机器人基础模型 XR-1，这是一个视觉-语言-动作（VLA）模型，旨在实现开箱即用的移动操作，并能高效适应未见过的环境和新任务。
核心特性
- 海量真实数据：基于超过 10 万小时的真实世界操作轨迹数据进行训练。
- 两阶段训练范式：借鉴大语言模型，采用预训练以拓展广度，随后进行后训练以实现对齐。研究表明，预训练的 scaling 行为能稳定过渡到真实机器人性能上，且未见饱和迹象。
- 混合架构：将预训练的视觉语言模型（Qwen3-VL）与扩散 Transformer（DiT）通过混合 Transformer（MoT）结合。DiT 在层数上与 VLM 匹配，但采用更小的隐藏层尺寸以加快推理速度。
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