Transformer Transformer：用单一模型自动生成机器人硬件与控制策略
SongShuran · x · 2026-08-06
新研究提出了一种名为 "Transformer Transformer" 的统一模型，能够根据给定的任务需求，自动生成机器人的物理结构设计及其对应的控制器。
该方法的核心在于：
- 联合设计：打破了传统上先设计硬件再训练控制的割裂流程，实现软硬件的协同优化。
- 统一架构：利用扩散 Transformer (DiT)，将机器人的连杆、关节、电机规格、状态和动作等连续与结构化数据进行 Tokenize，转化为统一的离散词汇表进行处理。
- 奖励驱动：模型通过优化奖励函数（即评估任务完成度的打分规则），推动生成的设计方案以极低的误差精准执行目标运动。
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