comma.ai 复盘自动驾驶模型早期离谱 Bug
dosco · x · 2026-08-03
comma.ai 分享了一篇长文，回顾了其开源自动驾驶系统 openpilot 早期版本中出现的有趣 Bug 及其根本原因。文章指出，早期驾驶体验的改善往往并非源于引入了花哨的新 ML 算法，而是来自于发现并修复那些极其明显的工程缺陷。
文章列举了几个经典案例：
- 车辆右偏 (2017年)：早期系统缺乏完善的闭环测试和指标监控。模型预测轨迹依赖的陀螺仪在设备启动时校准了静态偏差，但车辆行驶导致设备发热后，陀螺仪偏差发生改变却未被重新校准，导致所有训练数据产生同向倾斜，车辆随之向右偏移。通过升级更全面的位置估算算法才解决该问题。
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