浙大清华提出INTACT：世界模型无需搜索直接输出动作
机器之心 · wechat · 2026-07-31
浙江大学、清华大学等团队提出 INTACT（INtent-To-ACTion），一种基于端到端 JEPA 的无搜索世界模型控制方法。该方法直接利用离线轨迹中的状态、动作与未来结果，将运动意图转化为动作模型可读取的语义接口。
传统世界模型在部署时常依赖 CEM 或 MPPI 从大量随机候选动作中反复预测和筛选，带来显著延迟。INTACT 创新性地引入共享的条件动作算子，让模型在复杂场景下也能无需搜索候选序列，直接生成动作计划；仅在精细接触等场景下引入小规模搜索进行验证。
实验显示，在四项 LeWM 官方任务上，INTACT 仅训练 1 个 epoch、零搜索即取得 95.33% 的平均成功率。开启小规模局部验证后成功率提升至 96.86%，且相比传统 9000 条候选序列，采样量减少 23.44 倍，规划延迟降至原来的 1/300。
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