ACE-Data-0：150小时多模态具身智能数据集发布
Yukang Cao · hf · 2026-07-31
为解决具身智能领域数据采集的瓶颈，研究团队推出了 ACE-Data-0 数据集。该数据集旨在完整捕捉第一人称视角、全身运动、灵巧操作以及多感官信号随时间演变的动态过程。
数据引擎与采集：
- 利用环境捕获引擎 (ACE)，将真实家庭环境改造为空间校准且时间同步的录制工作室。
- 包含桌面级（捕捉手部物体交互）和房间级（捕捉全身运动与移动）两种配置。
- 统一记录自我视角与多角度外部视角视频、全身及手部运动、物体 6-DoF 轨迹、音频及触觉信号。
数据规模与评测：
- 包含 150 小时、1700 万帧视频，涵盖 200 种任务类别，由 50 名参与者在 2 个环境中完成，共计 7.5 万次交互。
- 涵盖原子操作、长视野家务活动及人景交互。
- 提出了从信号到场景再到交互的分层 Benchmark，评测显示当前 SOTA 方法在遮挡、自我运动及长时间视野下仍存在巨大差距。
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