IROS 2026 折纸挑战赛数据集发布：含 470 万帧触觉感知数据
DJiafei · x · 2026-07-30
为迎接 IROS 2026 机器人折纸挑战赛，Sharpa Robotics 团队发布了一个用于灵巧操作的大型真实世界遥操作数据集。该数据集基于其 22 自由度的五指触觉机械手采集，记录了双臂协作折纸飞机的过程。
数据集核心亮点：
- 规模庞大：包含 51 个采集场景、682 个演示片段，总计约 476 万帧（30 FPS）。
- 多模态同步：提供 6 个同步的相机视角（头部与腕部），以及 10 个指尖的 6 轴力/力矩信号，实现了视觉、运动与触觉的逐帧对齐。
- 格式兼容：采用 LeRobot v3.0 / v2.1 兼容格式，65D 关节空间状态，适用于模仿学习、视觉-触觉表征学习以及长时序动作建模。
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