单次人类演示即学会用剪刀，新框架实现机器人灵巧工具操作
HaozhiQ · x · 2026-07-30
研究团队提出了一种名为 REGRIND 的极简重定向引导强化学习方案，成功让人形机器人掌握了接触丰富的灵巧工具操作（如使用剪刀、螺丝刀）。
- 核心思路：采用保持交互的重定向，而不仅仅是传统的逆运动学（IK），从而将人类演示数据高效转化为机器人可执行的动作。
- 实验成果：仅凭单次人类演示，机器人的真实灵巧手就能学会并执行复杂的工具操作任务，且运动姿态自然。
- 开源：论文与代码已开放。
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