CHORUS 用一个 VLA 策略无通信协调整支机器人队伍
micoolcho · x · 2026-07-28
CHORUS 提出了一种把单个预训练 VLA 骨干扩展到整支机器人队伍的分布式协作框架。
- 推理时，每台机器人都运行同一策略的独立副本。
- 只依赖各自的局部观测和一个机器人身份提示词。
- 不需要共享摄像头、关节状态，也不需要机器人之间在推理阶段通信。
在真实任务里，包括移动卷尺测量、图书馆递书、提拉洗衣篮等，作者报告 CHORUS 相比基线有：
- 相对从零训练的去中心化模型提升 64 个百分点；
- 对队友行为的响应性提升 40 个百分点；
- 整体表现也优于中心化基线。
论文的核心结论是：共享的 VLA 先验，足以支持无需单机器人专属策略、也无需推理时通信的多机器人协作。
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