GLAM-SLAM 结合 ORB-SLAM2 与 Gaussian mapping 做实时大规模重建
zhenjun_zhao · x · 2026-07-24
GLAM-SLAM 是一个面向实时大规模建图的 Gaussian mapping 系统，采用解耦式 SLAM 管线。
它把流程拆成三部分：
- ORB-SLAM2 线程负责实时跟踪和局部建图；
- Gaussian Mapper 线程把稀疏的 ORB-SLAM2 点和 flow densification 后的点结合起来，构建 anchor grid；
- 再用 3D Gaussian optimizer 基于 photometric loss 进行优化。
论文在 KITTI、Oxford、Malaga 等数据集上给出了重建质量结果，并与 PhotoSLAM、GigaSLAM、MonoGS 做了对比。整体上这是一个偏实用的大规模视觉建图研究。
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