MiniCPM-Robot 开源机器人脑
aigclink · x · 2026-07-20
面壁智能开源了一个面向机器人的“大脑” MiniCPM-Robot，包含两套模型：
- MiniCPM-RobotManip：1.5B 的通用操作 VLA 模型，主打仿真与真机通用。
- MiniCPM-RobotTrack：0.9B 的具身目标跟踪模型，强调可完全端侧运行。
帖子重点强调了几项技术与实测：
- RobotManip 在 RoboTwin2（hard） 上拿到 91.6，在 RMBench 上拿到 53.3，在小体量下达到第一梯队表现。
- RobotTrack 被描述为开源 SOTA，可在 宇树 Go2 EDU 的板载算力上跑，只用视觉和自然语言指令，达到 5+ FPS、约 180ms 端到端延迟。
- RobotManip 的关键优化是流式推理：不再每步重算长历史，而是增量更新上下文，把 60 帧历史的计算量从 125 TFLOPs 降到 3.3 TFLOPs。
- 它还继承了 MiniCPM-V 4.6 的视觉 token 压缩，把每帧 token 从 256 压到 64。
- RobotTrack 通过 DAgger 数据飞轮补长尾场景，包括目标交叉、急转、遮挡和多人干扰。
帖子还提到权重已放到 Hugging Face，并给出了可一键部署到 Go2 EDU 的脚本；PhyAI 还在发布当天做了适配，把 H20 推理从 10Hz 提到 37Hz。
所属事件:面壁智能开源具身模型系列MiniCPM-Robot(6 条相关)→
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