闭环推理把机器人动作做成实时
omarsar0 · x · 2026-07-11
帖子强调“闭环”推理：模型在当前动作执行时先起草下一步动作块，再基于最新观测重新对齐预测，避免前瞻漂移。回复中还指出，把它做成实时系统同样依赖工程优化，包括专家蒸馏到每块两步、FP8 TensorRT、paged KV-cache 和运行时清理，并给出 927ms 降到 142ms、端到端最高 6.5 倍提升的数据。
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