Meta 开源 SuperDex 物理引擎，Mochi 求解器可耦合布料软体刚体

HirokatuKataoka · x · 2026-11-15

Eden 作者 Kashu Yamazaki 感谢 Meta 的 Project Superdex 开源其原始 Mochi 实现，并展示了 Eden 集成后的效果：不止刚体——Genesis 的所有求解器加上自定义求解器 Mochi，可在同一求解器中耦合刚体、布料、软体和杆件动力学。演示包括双臂机器人叠毛巾、训练后的策略用海绵擦吧台、把线缆插入接口、G1 机器人在水龙头下接水等。

SuperDex 是 Meta（facebookresearch）开源的统一仿真平台（Apache-2.0，GitHub 已 837 star），整合了专用物理引擎、机器人创作工具和可扩展的强化学习接口，并支持 VR 遥操作。