SO101 机器人改用动觉示教：动态与精细任务比遥操作更自然，但抓握力成了硬伤
kamathsblog · x · 2026-11-13
开发者 giacomoran 在给 SO-101（5 自由度）搭建 UMI 数据采集时意外发现动觉示教（kinesthetic teaching）效果惊人：
- 扔球等动态动作比遥操作自然得多；
- 玩 GBA 掌机时能精确按下微小按键，这是标准 SO101 遥操作极难做到的；
- 抓方块则暴露关键缺陷：刚性手指只记录位置、不记录握力——遥操作中从动臂舵机把主动夹爪的"超行程"转化为挤压力，策略学到的是命令这个间隙；而动觉示教下触碰和捏紧方块产生的位置信号完全相同，策略只碰到方块就停，永远学不会真正握住。
结论：遥操作其实是"意外地"记录了握力，软性手指+力传感可能是补齐动觉示教短板的方向。
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