LeRobot 0.7 发布：流式训练 10.7TB 数据集，等待数据仅占 0.52%
LysandreJik · x · 2026-11-11
Hugging Face 的 LeRobot 团队发布 0.7 版本，主打"不下载、直接从 Hub 流式训练"：
- 流式读取：每个 worker 只拉取所需视频字节，在 π0.5 + 4×H100 + 10.7TB 数据集的配置下，等待数据仅占 step 时间的 0.52%
- LanceDB 就地读帧：等待时间 1.7%，而传统方式要先下载 384GB 到本地磁盘再读，等待占比高达 37.4%
- GPU 增广：H100 上 ACT 训练提速 2.8 倍，新增 8 种机器人专用增广
- 大模型训练栈：FSDP2 + HSDP，checkpoint 保存快 3.81 倍且可在任意 GPU 数量下恢复，支持 FP16、EMA 和 Trackio
开启方式：--dataset.streaming=true
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