Apple 发布 HALO:纯仿真训练的人形机器人真实世界成功率 91%

emmanuelvivier · x · 2026-11-11

Apple 团队(arXiv:2611.06908)发布人形机器人自主系统 HALO。核心思路是用程序化生成的上千个虚拟家庭，合成视觉-语言-动作数据，让数据规模随算力而非人力扩张——传统遥操作采一小时数据要花一小时人时。HALO 学会了坐椅子、走向指定物体、侧身过半开门、桌下蹲爬、推箱子等技能，并能编排这些技能完成长程复合任务。训练全程未见真实家庭的情况下，HALO 零样本迁移到物理世界，在 6 个未建图真实环境的 360 次测试中取得 91% 成功率。代码与视频已开源。