CoRL 2026 论文:空间线索引导冻结 flow-matching VLA,任务成功率提升近 2 倍
zhoubolei · x · 2026-11-09
周博磊团队公布将在 CoRL 2026 报告的论文 Cue the Flow，面向开放世界递送操作任务。
- 核心思路：用预训练的 flow-matching VLA 作为底层控制接口，保留其对动态环境和接触密集交互的鲁棒性；grounding 模块将自由语言指令转为空间线索（spatial cue）。
- 方法：引入轻量的 cue-conditioned adapter，先用对比学习目标训练出有空间区分性的线索表征，再监督其对生成的动作 chunk 施加对角仿射变换，实现策略引导——无需微调策略本身。
- 结果：在桌面和移动底盘两种设置下，域内与域外物体的指令跟随和操作成功率均有提升，平均任务成功率提升接近 2 倍，推理开销可忽略。
- 作者来自 UIC 与 UCLA。
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