人大清华等提出 RoboCoach：机器人练任务只需针对薄弱环节补数据
jiqizhixin · x · 2026-11-08
人民大学、清华等机构提出 RoboCoach，用世界模型指导人类教练式数据采集，解决机器人长程任务数据收集的浪费问题。论文已发预印本。
- 瓶颈：统一采集整条任务的演示数据，会把预算浪费在策略已可靠掌握的行为上，而失败仍集中在个别子技能
- 机制：将指令路由到可复用的技能专家，在 CoachWorld 世界模型中前推动作，用进度判别器（progress judge）找到第一个未完成的子任务；反复失败的环节转为定向的演示数据请求，由人类针对性采集，且只更新对应的 LoRA 专家
- 效果：在三个 Franka 任务上，三轮共追加 150 条子技能演示后，成功率从 13.3% 升至 75.0%
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