UCLA 发布 SidewalkBench:人行道机器人导航仿真基准入选 CoRL Spotlight
zhoubolei · x · 2026-11-07
UCLA 周博磊团队与 Coco Robotics 合作的可扩展仿真基准 SidewalkBench 入选 CoRL 2026 Spotlight,代码已开源。
要点:
- 基于 NVIDIA Isaac Sim 构建,GPU 加速渲染,专注城市人行道的安全视觉导航评测
- 两类场景:100 个 2km×2km 程序化生成环境 + 11 个 3DGS 真实扫描实景
- 两级行人仿真系统,基于 SMPL 的新动画管线使渲染效率较此前工作提升 60 倍
- 评测 9 个代表性视觉导航模型,覆盖 330 个单元测试、800 个行人交互、105 个长程场景
- 关键发现:扩大人行道数据规模至关重要;行人交互与长程鲁棒性仍是瓶颈;合成数据微调是有前景的解法
获 NVIDIA 学术资助计划硬件支持。
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