庆应义塾团队让全波形 LiDAR Transformer 跑进实时：token 剪枝加物理增强
Kotaro Oishi · hf · 2026-11-06
庆应义塾大学团队提出用强度引导的 token 剪枝与合并机制，配合保持波形信息的物理感知数据增强，将全波形 LiDAR Transformer 提升至实时速度，同时精度更高、泛化更好。全波形 LiDAR 保留完整回波直方图，能应对雾、雨、透明物体和低反射表面等自动驾驶中的困难场景。
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