UC Berkeley 推出 Ctrl-F：力作为人形机器人交互新接口
ChongZzZhang · x · 2026-11-06
UC Berkeley 团队发布 Ctrl-F 项目，提出把显式三维力指令作为人形机器人移动-操作（loco-manipulation）的缺失接口：参考动作只告诉机器人身体该在哪，却不说明该用多大力作用于世界。
方法分两阶段：
- 底层 tracker：训练时完全不接触真实物体，每回合采样一个三维力指令并对指定力体（手或脚）施加反向力，唯一能保持参考姿态的方式就是精确输出指令力，从而学会力指令与动作的对应；
- 高层 planner：读取物体状态与本体感知，在线决定该输出多大力，任务中物体质量变化时也能自适应调整。
在 Unitree G1 上，系统能拖、推、抬、踢最重 20 kg 的负载，而无力感知的 tracker 一动不动。论文与视频已放出，代码即将开源。
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