A-0 机器人系统纯用 1.6 万小时人类示范，零机器人数据
chris_j_paxton · x · 2026-11-06
AIRoA 团队发布 A-0:一套完全基于手持夹爪人类示范训练的机器人学习系统,未采集任何机器人数据——没有遥操作、没有强化学习、没有在机修正。
- 数据:用开源手持夹爪 YUBI 录制 16,151 小时双臂示范、1065 万子任务片段,记录者无需机器人
- 跨本体:同一权重在 Franka、TX-G2、OpenArm、UR 四种机器人上运行长程精细操作
- 成绩:在完全无训练数据的场地上,Franka 十项任务成功率 78%,最强对比模型仅 27%
- 效率:单节点 8 张 H200 上不到 4 小时即可完成新任务后训练;动作网络每次查询仅两轮前向(通常十轮)
- 论文、代码、权重与数据集均已开源
chrisjpaxton 评价称这再次证明 UMI(手持数据采集)路线是正确方向。
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