果蝇全脑连接组驱动小鸭机器人：13.8万神经元实现避险与转头
willknight · x · 2026-11-06
有人把成年果蝇的完整 FlyWire 连接组（Shiu et al. 2024，138,639 个神经元、5400 万突触）接入 MuJoCo 仿真中的 Microduck 机器人，让果蝇的下行神经元直接控制它的行为，全程没有任何训练或调参：
- ToF 传感器 → 果蝇的逼近探测器（LPLC2/LC4）：朝鸭子脸上扔球会触发果蝇对应侧的巨型纤维（逃跑神经元），鸭子通过既有的 robot.sound/robot.look/robot.pose/robot.move intents 做出闪避；而以抚摸速度（0.2 m/s）靠近的手不会触发。
- 相机 → 果蝇的运动探测器（T4/T5）：按 FlyWire 的视觉柱图放置。在旋转条纹鼓中，头部神经元 DNp15 会以约 0.3–0.4 的闭环增益带动鸭头跟随条纹，身体随之行走。
项目还修复了 duck-sim 中鸭子不能真正行走的 bug（旧版把 pre-v5 的行走/站立策略加载到无齿隙的模型上）。代码在 GitHub（duckophila），README 中列清了哪些是果蝇自带的、哪些是胶水代码。
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