NVIDIA 开源 cuRoboV2-Fast：机器人运动规划从 100ms 压到 4.4ms

ankurhandos · x · 2026-11-06

NVIDIA 团队以 Apache 2.0 开源 cuRoboV2-Fast：无碰撞、扭矩受限的运动规划从 2022 年原型的 100ms（占满整卡 GPU）降至 4.4ms，期间经 B 样条、GPU 时间优化和更快内核逐级提速。规划变快后瓶颈转移到感知/抓取/控制：团队又构建 7ms 感知管线 SceneFields（立体 RGB→深度→体素→机器人与物体分割），GraspGenX 加速到 1.6ms，并为 YAM 写了 C++ 控制器和低延迟 CUDA-GL 可视化器，整套栈以双进程应用部署——一个进程专责实时控制。