东京大学用 TPU 3D 打印一体成型全尺寸肌腱机器人腿
CyberRobooo · x · 2026-11-05
东京大学 Yoshimura 等人在 Advanced Intelligent Systems 发表研究，用参数化设计 + 柔性 TPU 3D 打印统一制造仿生软体部件，迈向类人机器人新路径。要点：
- 统一工艺：同一 TPU 材料通过打印图案参数(晶格密度、分支厚度)调节机械性能，一体生成肌肉、肌腱、韧带和缓冲组织四类柔性部件，无需传统线缆/刚性关节简化。
- 全尺寸验证：搭建了一条真实比例的肌腱驱动仿生腿，韧带式关节约束 + 集成肌腱驱动，在外部悬吊和部分体重支撑下实现多关节连续协调运动，躯干三个旋转轴各限制在 ±20°。
- 意义：简化了从设计到制造的流程，作者认为该框架可扩展到全身人形机器人和嵌入式传感。Clone Robotics 之外又一支探索肌肉骨骼路线的团队。
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