开源灵巧操作框架 DexSuite：10 臂 12 手 30 任务一栈搞定
mangahomanga · x · 2026-11-04
McGill 团队在 Genesis 仿真器基础上发布全栈开源灵巧操作框架 DexSuite（arXiv:2610.37799），把机器人、任务、遥操作、触觉传感、数据与评测整合进同一套系统。
- 规模：30 个任务可运行于 10 种机械臂 × 12 种末端执行器（从平行夹爪到灵巧手）的任意组合，提供标准化环境 API、集成遥操作与仿真触觉。
- Benchmark：定义 16 组任务-本体配对，覆盖不同接触复杂度与时间跨度。
- 数据集：释放 4700 条成功轨迹，来源包括人类遥操作、脚本专家与学习到的策略。
- 支持的硬件包括 SO-100、ALOHA、Franka Panda、UR5e/UR10e、Trossen ViperX/WidowX、Kinova 系列等。
项目网站、代码与数据均已开源，附论文视频演示。
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