FLoRe:用无机器人人类演示教人形机器人感知与施加力度
HaozhiQ · x · 2026-11-04
斯坦福系研究者推出 FLoRe(Learning Force-Reactive Humanoid Loco-Manipulation),让足式人形机器人在行走与保持平衡的同时,学会每只手该往哪动、以及施加多大力。
核心思路:
- 借助力信息对 UMI 类采集方案做扩展,无需真机器人即可采集人类示范数据,再用于训练人形机器人策略。
- 策略同时输出每只手的动作与目标力,由一个混合柔顺全身控制器在机器人行走、平衡时跟踪这些指令,实现力反应式的 loco-manipulation。
这意味着机器人不再只学轨迹,还能学会感知并施加恰当的接触力,是演示采集与全身控制结合的一项新尝试。
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